Засыпание в своей кроватке

Вопрос к тем, кто это прошёл: сынок спит с рождения в своей кроватке, но засыпает рядом со мной или с мужем на нашей- лежит рядышком, мы его гладим или он нас обнимает и засыпает. Хочу попробовать научить его засыпать у себя (иногда проблематично для меня переложить колбаску в 13 кг в низкую кроватку, то задену решетку, то разбужу ). Как вы приучали? С одной стороны не хочется лишаться этих тёплых объятий, а с другой боюсь, что потом будет только так засыпать или захочет оставаться с нами (мы все высокие и втроём довольно тесно, да и я за раздельный сон). Спасибо заранее!